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Le Kentrosaurus était un petit membre de la famille des stégosaures . Il avait 9 paires de plaques sur le cou, les épaules et le dos, et 5 paires de longues pointes acérées au-dessus des hanches et le long de la queue. Kentrosaurus avait également une longue pointe sur chacune de ses hanches (certains paléontologues pensent qu'il en avait aussi sur les épaules).

Deux squelettes composites de Kentrosaurus ont été assemblés à partir de centaines d'os extraits par des paléontologues allemands entre 1909 et 1912 en Tanzanie. Il a été nommé par Edwin Hennig en 1915. La géologie de la carrière tanzanienne indiquait que Kentrosaurus vivait près d'un grand fleuve. On pense donc qu’il s’est nourri d’une végétation luxuriante et peu développée le long de la rivière. Tellement d'ossements de Kentrosaurus ont été trouvés dans cette carrière que les scientifiques pensent qu'au moins 70 d'entre eux doivent avoir péri sur le site. Cela suggère également que Kentrosaurus a vécu dans des troupeaux.

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